تزوج مانديلا ثلاث مرات، وأنجب ستة أطفال، وله 17 حفيدا، وعدد متزايد من أبناء الأحفاد. لقائه بأولاده جسديا غير قابل للوصف، يمكن أن يكون شديد اللهجة ومطالبة لهم، ولكن أيضا حنون مع أحفاده.
زواج مانديلا الأول كان مع إيفلين نتوكو ماس، والتي كانت هي أيضا من ترانسكاي، التقيا في جوهانسبرغ قبل أن يتزوجا في أكتوبر 1944.انتهى هذا الزواج في عام 1957 بعد 13 سنة، ومن أسباب الطلاق الزنا والغياب المستمر والتفاني في العمل الثوري، وهو ما يتنافى مع كونها عضو في شهود يهوه، الدين الذي يتطلب حيادا سياسيا. نتج عن هذا الزواج ابنان، ماديبا "ثيمبي" ثيمبكايل (1946-1969) وماكجاثو مانديلا (1950-2005)، وابنتان، كلاهما سميتا مكازيوي مانديلا (المعروفة باسم ماكي، من مواليد 1947 و 1953). مات الابنة الأولى بعمر تسعة أشهر، وسموا ابنة الثانية بإسمها للذكرى. [توفيت ماس في عام 2004، وحضر مانديلا جنازتها. ماندلا مانديلا،ابن ماكجاثو، أصبح رئيس المجلس القبلي لـ Mvezo في عام 2007.
زوجة مانديلا الثانية، ويني ماديكيزيلا مانديلا، أيضا من منطقة ترانسكاي، والتقيا أيضا في جوهانسبرغ، حيث كانت ويني أول أخصائية اجتماعية سوداء في المدينة. رزقا بابنتين، زيناني (زيني)، من مواليد 4 فبراير 1958 وزيندزيسوا (زيندزي) مانديلا-Hlongwane، من مواليد عام 1960. كان عمر زيندزي 18 شهرا فقط عندما سجن والدها في جزيرة روبن. في وقت لاحق، كانت ويني تتمزق من أثر الشقاق العائلي الذي ينعكس جميع الصراعات السياسية في البلاد؛ بينما كان زوجها يقضي حكما بالسجن مدى الحياة في سجن جزيرة روبن، أصبح والدها وزير الزراعة في ترانسكاي.انتهى زواجهما بالانفصال في أبريل 1992 فالطلاق الرسمي في مارس 1996، وكان للقطيعة السياسية دورا رئيسيا في ذلك. وكان مانديلا لا يزال في السجن عندما تزوجت ابنته زيناني في عام 1973 بالأمير Thumbumuzi Dlamini شقيق مسواتي الثالث ملك سوازيلاند وملكة الزولو Mantfombi. كانت قد عاشت ذكريات حية مع والدها، من سن الرابعة حتى ستة عشر، وكانت سلطات جنوب أفريقيا قد منعتها من زيارته في السجن. وفي يوليو 2012، تم تعيين زيناني سفيرة في الأرجنتين، لتصبح أول أبناء مانديلا الثلاث المتبقيين دخولا للحياة العامة.
في عام 1995، عرض مانديلا الزواج على أمينة كشاليا مناهضة للفصل العنصري وناشطة حقوق المرأة، رفضت العرض هدفه بقولها "أنا
مرأة وحيدة وقد فقدت مؤخرا زوجي الذي كنت أقدره كثيرا" . تزوج مانديلا في عيد ميلاده 80 في عام 1998، بغراسا ماشيل (الإسم عند الولادة: سيمبين)، أرملة سامورا ماشيل، رئيس الموزمبيق وحليف حزب المؤتمر الوطني الأفريقي الذي قتل في حادث تحطم طائرة قبل ذلك بـ 12 عاما.
